Π ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°Ρ ΠΎΡΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π³ΠΎΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π²ΠΎΠ΄ΠΎΡΠ½Π°Π±ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°ΡΡ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ, ΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΡΠΈΡ ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΎ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°ΡΡ ΡΠ΅Π»Π΅ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Ρ Π²ΡΠ½ΠΎΡΠ½ΡΠΌ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠΌ. ΠΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΠΏΠΎΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π½Π° ΡΠΎΡΡΠΈΠΉΡΠΊΠΎΠΌ ΡΡΠ½ΠΊΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ EKF, ΠΎΡΠ½Π°ΡΠ΅Π½Π½Π°Ρ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΎΠΉ Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΠ²Π½ΠΎ 1 ΠΌΠ΅ΡΡ. ΠΡΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ Π½Π΅ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ Π² Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Π΅ ΠΊΠΎΡΠ»Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π±Π°ΠΊΠ°, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Ρ ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π³ΠΎΡΠ΅Π»ΠΊΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΈΡΠΊΡΠ»ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΡΠΎΡΠ°.
ΠΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π³Π°Π·Π° Π²Π½ΡΡΡΠΈ ΡΡΠ²ΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°, ΡΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ ΠΈΡ
Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΈ Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΡΠΌΠΈ ΠΎΡ Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅Π³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ° 1000 ΠΌΠΌ ΠΈΠ΄Π΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π΄Π»Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Π° Π±ΡΡΠΎΠ²ΡΡ
ΠΊΠΎΡΠ»ΠΎΠ², Π±ΠΎΠΉΠ»Π΅ΡΠΎΠ² ΠΊΠΎΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π° ΠΈ ΡΠ²Π΅ΡΠ΄ΠΎΡΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π½ΡΡ
Π°Π³ΡΠ΅Π³Π°ΡΠΎΠ², Π³Π΄Π΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ³ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° Π½Π° Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ. ΠΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΡΠΉ Π²ΡΠ±ΠΎΡ ΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π³Π°ΡΠ°Π½ΡΠΈΡΡΡΡ ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ
ΠΎΠ΄ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΎΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎ ΡΠ°Π·Π±Π΅ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ΅Π»Π΅ EKF PROxima, Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΈ ΡΠΎΠ½ΠΊΠΎΡΡΠΈ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΠΏΠΎΡΠΎΠ³ΠΎΠ² ΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΡ ΡΠ·Π½Π°Π΅ΡΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°ΡΡ ΡΠΈΠΏΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠΎΠ½ΡΠ°ΠΆΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΡΠ΅ΠΌΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ° ΠΈΠ³ΡΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ Π² ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΠΈΠΏΠ°ΠΌΠΈ ΠΊΠΎΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΈ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ°
Π ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π»ΡΠ±ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ° Π»Π΅ΠΆΠΈΡ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ Π²Π΅ΡΠ΅ΡΡΠ² ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΈ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠΈ. ΠΠ½ΡΡΡΠΈ Π³Π΅ΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΡΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΠΈΠ· Π±Π°Π»Π»ΠΎΠ½Π°-Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°, ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠΈΠ»ΡΡΠΎΠ½Π°, Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Ρ ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΡ. ΠΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° Π² ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ²ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ, ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°Ρ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΌΠ΅ΠΌΠ±ΡΠ°Π½Ρ ΡΠΈΠ»ΡΡΠΎΠ½Π°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΡΠΊΠ°Π΅Ρ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π΅Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ.
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ EKF Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ° 1 ΠΌΠ΅ΡΡ ΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π° ΡΠ°ΠΊ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π²Π»ΠΈΡΠ½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΎΠΊΡΡΠΆΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΡΡΠ΅Π΄Ρ Π½Π° ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡ. Π‘Π°ΠΌ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ Π·Π°ΡΠΈΡΠ΅Π½ ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΎΠΏΠ»Π΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ΠΉ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠΎΠΊΠ»Π°Π΄ΡΠ²Π°ΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π² ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΠΊΠΎΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ. ΠΠ°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°ΡΡ, ΡΡΠΎ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΠΈΠΊ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅ΡΠ³Π°ΡΡΡΡ Π»ΠΎΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Ρ ΠΎΡ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ»Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
ΠΠΎΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΡ, Π° Π½Π΅ Π³Π°Π·?
Π ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΠ½ΡΡ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ°Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. ΠΡΠΎ ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅Ρ, ΡΡΠΎ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΈ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΈΠ·Π³ΠΈΠ±Π°Ρ , ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠ΅ΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΎΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ²ΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°, Π° Π½Π΅ ΠΎΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ Π° Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ, Π² ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΠΎΡ Π³Π°Π·ΠΎΠ½Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΡΡ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ².
ΠΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠ½Π°Ρ Π³ΡΡΠΏΠΏΠ° Π²Π½ΡΡΡΠΈ ΡΠ΅Π»Π΅ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°Π½Π° Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΡ
ΡΠΎΠΊΠΎΠ², ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ Π΄ΠΎ 16 ΠΠΌΠΏΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ 250 ΠΠΎΠ»ΡΡ. ΠΡΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΏΡΡΠΌΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΊ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΠΈΡΠ΅Π»ΠΈ, ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Π’ΠΠΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΈΡΠΊΡΠ»ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ Π½Π°ΡΠΎΡΡ, Π±Π΅Π· ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΡΠΎΠΌΠ΅ΠΆΡΡΠΎΡΠ½ΡΡ
ΡΠ΅Π»Π΅. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ½Π΄ΡΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΡ
Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΊ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎΠ±Π»ΡΠ΄Π°ΡΡ Π·Π°ΠΏΠ°Ρ ΠΏΠΎ ΡΠΎΠΊΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠΊΠ° ΡΠ»ΡΠΆΠ±Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ².
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΠΈΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π΅ ΠΈΠ·Π³ΠΈΠ±Π°ΠΉΡΠ΅ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΡΠ±ΠΊΡ ΠΏΠΎΠ΄ ΡΠ³Π»ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅ 5 ΠΌΠΌ ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡΠ° ΠΈ Π½Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ°ΠΉΡΠ΅ Π΅Ρ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΠ΅ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π³Π΅ΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠ΅ΡΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΎΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ°.
Π’Π΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ EKF Ρ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠΎΠΌ 1 ΠΌ
ΠΡΠΈ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ²Π΅ΡΡΡΡΡΡ Ρ ΠΏΠ°ΡΠΏΠΎΡΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ. Π’Π΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΡ EKF Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΠΈΠΈ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΈΠΌ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΌ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΡ
ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡ, ΡΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ ΠΈΡ
ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ
ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ. ΠΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΎΡ 0Β°C Π΄ΠΎ 90Β°C ΠΈΠ»ΠΈ Π΄ΠΎ 120Β°C Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄ΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠΊΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΠΎΡΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ, ΡΠ°ΠΊ ΠΈ ΠΠΠ‘.
ΠΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠΌ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π» ΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ (Π³ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π·ΠΈΡ). Π£ ΠΌΠ΅Ρ
Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΡΠ΅Π»Π΅ ΠΎΠ½ ΡΠΈΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΎΠΊΠΎΠ»ΠΎ 5-10 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ². ΠΡΠΎ ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅Ρ, ΡΡΠΎ Π΅ΡΠ»ΠΈ Π²Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° 60Β°C, ΡΠΎ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·ΠΎΠΉΠ΄Π΅Ρ ΠΏΡΠΈ ΠΎΡΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ Π΄ΠΎ 50-55Β°C. Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°Π·Π±ΡΠΎΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΠ²ΡΠ°ΡΠ°Π΅Ρ ΡΠ»ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ°ΡΡΠΎΠ΅ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠ»Π°, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΄Π»Π΅Π²Π°Π΅Ρ ΠΆΠΈΠ·Π½Ρ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ·Π»Π°ΠΌ.
ΠΠ»Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π°, Π³Π΄Π΅ Π²Π°ΠΆΠ½Π° ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ, ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°Ρ Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠΉΡΠΈ. Π ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π»ΡΡΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Ρ Π²ΡΠ½ΠΎΡΠ½ΡΠΌ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠΌ.
Π‘ΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ° ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΡ IP40 ΠΈΠ»ΠΈ IP44, ΡΡΠΎ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅Ρ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΡ Π² ΠΏΠΎΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ
ΠΊΠΎΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
, Π³Π΄Π΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π±ΡΡΠ·Π³ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠ»ΠΈ. ΠΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ½Π°Ρ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ΄ΠΊΠ° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π° ΠΈΠ· Π½Π΅Π³ΠΎΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΡΠΈΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄ΠΎ 2.5 ΠΌΠΌΒ².
ΠΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΏΠΎ ΠΌΠΎΠ½ΡΠ°ΠΆΡ ΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ΅ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°
Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ° Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΠΎΡΠ°Π΄ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅ΡΡΠ°. ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ³ΡΡΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° Π² ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ΅ ΠΊΠΎΡΠ»Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π±Π°ΠΊΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° Π±ΡΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Π° Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Π° (ΠΊΠ°ΡΠΌΠ°Π½) ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°, ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ G1/2" ΠΈΠ»ΠΈ M10. ΠΡΠ»ΠΈ Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Π° ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ, Π΅Ρ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π²Π²Π°ΡΠΈΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΡΠ΅Π·Π°ΡΡ Π² ΡΡΡΠ±ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ Π² Π·ΠΎΠ½Π΅ Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΠΊΡΠ»ΡΡΠΈΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ, Π½ΠΎ Π½Π΅ Π±Π»ΠΈΠΆΠ΅ 10 ΡΠΌ ΠΎΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΎΠΊ ΡΠΎΠΏΠΊΠΈ.
ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΠΌΠΎΠ½ΡΠ°ΠΆΠ° ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ° ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ Π°ΠΊΠΊΡΡΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ. Π’ΡΡΠ±ΠΊΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ Π²Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ Π² Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎ, Π±Π΅Π· ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈΡ ΡΡΠ²ΠΊΠΎΠ². ΠΡΠ»ΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° Π² 1 ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΈΠ·Π±ΡΡΠΎΡΠ½Π°, ΠΈΠ·Π»ΠΈΡΠ΅ΠΊ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ° Π½Π΅Π»ΡΠ·Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π·Π°ΡΡ β Π΅Π³ΠΎ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π°ΠΊΠΊΡΡΠ°ΡΠ½ΠΎ ΡΠΌΠΎΡΠ°ΡΡ Π² ΠΊΠΎΠ»ΡΡΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ Π½Π΅ ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅ 100 ΠΌΠΌ ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΡ ΡΡΠ΄ΠΎΠΌ Ρ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ. Π‘ΠΊΡΡΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡΡΠ³ΡΡ ΠΏΡΡΠΆΠΈΠ½Ρ Π·Π°ΠΏΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎ.
- π§ ΠΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠ»Π° ΠΈ ΡΠ±Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ΡΡ Π² ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΠΊΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ°Ρ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠΊΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΠΊΠΈ.
- π§ Π‘Π»Π΅ΠΉΡΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ ΠΈΠ· ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠΉΡΠ΅ ΠΊΡΠ°Π½Ρ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ Π±Π΅Π· ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠΏΠΎΡΠΎΠΆΠ½Π΅Π½ΠΈΡ.
- π ΠΡΡΠ°Π²ΡΡΠ΅ ΡΡΠ²ΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ Π² Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ Π΄ΠΎ ΡΠΏΠΎΡΠ°, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ² ΠΏΠ»ΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ ΡΠΎ Π΄Π½ΠΎΠΌ ΠΊΠ°ΡΠΌΠ°Π½Π° Π΄Π»Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ.
- π ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅, ΡΠΎΠ±Π»ΡΠ΄Π°Ρ ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΡ ΠΊΠ»Π΅ΠΌΠΌ L (ΡΠ°Π·Π°), N (Π½ΠΎΠ»Ρ) ΠΈ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΡ.
βοΈ ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠΎΠΌ
ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΠΌΠ΅Ρ
Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ Π·Π°ΡΡΠΆΠΊΡ Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ² ΠΊΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ΄ΠΊΠΈ. Π‘Π»Π°Π±ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Ρ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΎΠΏΠ»Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π³ΠΎΡΠ°Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠΉΡΠ΅ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΠΊΡ Ρ ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠΌ ΠΆΠ°Π»ΠΎΠΌ ΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ΠΌ, ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ, ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΡΠΎ 0.6 ΠΒ·ΠΌ.
Π‘Ρ Π΅ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°ΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΡΠ»ΠΎΠΌ
ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π»Π΅ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΡΠΈΠΏΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π ΠΏΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉΡΠ΅ΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΡΠΉ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ Π² ΡΠ°Π·ΡΡΠ²Π΅ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π°. ΠΠ»Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΊΠΎΡΠ»ΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ Π’ΠΠΠΎΠ² ΡΠ°Π·Π° ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ°, Π° Ρ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π° ΠΈΠ΄Π΅Ρ Π½Π΅ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ Π½Π° Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ. ΠΠΎΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΌΡΡ ΠΊ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ΅.
ΠΡΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ Π³Π°Π·ΠΎΠ²ΡΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ²Π΅ΡΠ΄ΠΎΡΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π½ΡΠΌ ΠΊΠΎΡΠ»ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΡΡ
ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ, ΡΡ
Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°ΡΡΡΡ. ΠΠ½ΠΎΠ³ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΡΠ»Ρ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΊΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ½ΡΡ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ΄ΠΊΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅Π³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ° (ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ TA ΠΈΠ»ΠΈ Room Stat). Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΠ΅Π»Π΅ EKF Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅ΠΏΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π³ΠΎΡΠ΅Π»ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠ°Π΄Π΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅ ΡΡΡΠ°Π²ΠΊΠΈ.
| Π’ΠΈΠΏ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ | Π‘Ρ Π΅ΠΌΠ° ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ | ΠΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ |
|---|---|---|
| Π¦ΠΈΡΠΊΡΠ»ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ Π½Π°ΡΠΎΡ | Π Π°Π·ΡΡΠ² ΡΠ°Π·Ρ L | Π£ΡΠΈΡΡΠ²Π°ΠΉΡΠ΅ ΠΏΡΡΠΊΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΎΠΊ Π½Π°ΡΠΎΡΠ° |
| Π’ΠΠ (Π΄ΠΎ 3 ΠΊΠΡ) | ΠΡΡΠΌΠΎΠ΅ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ | Π’ΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ Π·Π°Π·Π΅ΠΌΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ° |
| ΠΠ°Π·ΠΎΠ²ΡΠΉ ΠΊΠΎΡΠ΅Π» | Π‘ΡΡ ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ | ΠΠ΅Π· ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»Π° Π½Π° ΠΊΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ°Ρ ΠΊΠΎΡΠ»Π° |
| Π‘Π΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ | Π§Π΅ΡΠ΅Π· ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΡ | ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠΎΠΊ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°Π΅Ρ 16Π |
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² ΡΠ΅Π»Π΅ (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΊΠΎΡΠ΅Π»), Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΠ΅ΠΆΡΡΠΎΡΠ½ΡΠΌ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΡΠΎΠΌ. Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΊΠ°ΡΡΡΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΡΠ°, Π° ΡΠΈΠ»ΠΎΠ²ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΡΠ° ΠΊΠΎΠΌΠΌΡΡΠΈΡΡΡΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΡ. ΠΡΠΎ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠ° Π΄Π»Ρ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ Π΄ΠΎΠ»Π³ΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠ½Π΄ΡΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΊ (Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π½Π°ΡΠΎΡΠΎΠ², ΡΡΠ°Π½ΡΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΎΡΡ) Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡΡ ΠΈΡΠΊΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ². ΠΠ»Ρ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΡΠ΅Π»Π΅ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π²Π°ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ RC-ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠΈ, ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ΅.
ΠΠ°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΡΠΎΠ³ΠΎΠ² ΠΈ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°
Π Π΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠΊΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΠΈΠ½ΡΠ° Π½Π° Π»ΠΈΡΠ΅Π²ΠΎΠΉ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ°. Π¨ΠΊΠ°Π»Π° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π³ΡΠ°Π΄ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π° Π² Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠ°Ρ Π¦Π΅Π»ΡΡΠΈΡ, Π½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΡΠ»ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ»Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΠΆΠ΅Π»Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π²Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΉ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΠΌΠ΅ΡΡ, ΠΏΠΎΠ³ΡΡΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΡΠ΄ΠΎΠΌ Ρ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠΌ.
ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π²ΡΠ³Π»ΡΠ΄ΠΈΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ: ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΠ΅ ΡΡΡΠΊΡ Π½Π° ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π΄ΠΎΠΆΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΡ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ, Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΠΉΡΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π² ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΡΠ΅Π»ΡΠΊΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ². ΠΠ°ΡΠΈΠΊΡΠΈΡΡΠΉΡΠ΅ ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ Ρ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠ°. ΠΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅, Π΅Π³ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ΄Π²ΠΈΠ³ΠΎΠΌ ΡΡΡΠΊΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ½ΡΠ° (Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ½ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠ΅ΠΉ).
Π’ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ° Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΠΏΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠ»Π΅Π³Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΊ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠ°ΠΌ Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΠΏΠ°ΡΡΡ ΡΠ»ΡΡΡΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡ ΠΈ ΡΠ½ΠΈΠΆΠ°Π΅Ρ ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
ΠΠ΅ Π·Π°Π±ΡΠ²Π°ΠΉΡΠ΅, ΡΡΠΎ ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΡΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π²Π΅Π»ΠΈΠΊΠ°. ΠΠΎΠ΄Π° Π² ΠΊΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΡΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΈ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π΅ ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ. ΠΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π½Π΅ ΡΡΠΎΠΈΡ ΠΏΡΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠΈΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π» ΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈΡΠΊΡΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΡΡΠ΅ΠΌ β ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΡ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ΡΡ Π·Π°Π²ΠΎΠ΄ΡΠΊΠΈΠΌ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ°ΠΌ Π³ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π·ΠΈΡΠ°, Π·Π°Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠΌ Π² ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ EKF.
Π’ΠΈΠΏΠΈΡΠ½ΡΠ΅ Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΈ
Π ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ½ΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠ΅Π»Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΈ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ. Π‘Π°ΠΌΠ°Ρ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° β Β«Π·Π°Π»ΠΈΠΏΠ°Π½ΠΈΠ΅Β» ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² Π² Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ, ΠΈΠ·-Π·Π° ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΡΠ΅Π» ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π½ΠΎ, Π½Π΅ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΡ ΠΏΡΠΈ Π΄ΠΎΡΡΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ. ΠΡΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠΎΠΊΠΎΠ²ΡΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΊ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠΈ Π²Π»Π°Π³ΠΈ Π²Π½ΡΡΡΡ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ°.
ΠΡΡΠ³Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠ°ΡΠΈΡ β ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΠΎΡΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ. ΠΡΠΈΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΡΡΠ΅ΡΠΊΠ° ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ· ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΠ·-Π·Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡΠ΅ΡΠΈΠ½Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠΎΠ½ΡΠ°ΠΆΠ΅. Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π½Π°Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ°. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΡΠΎΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈ ΡΠ΅Π»ΠΎΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΠΏΠΈ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ.
- π₯ ΠΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ ΠΎΠ±Π³ΠΎΡΠ΅Π»ΠΈ: Π·Π°ΡΠΈΡΡΠΊΠ° Π½Π΅ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ, Π»ΡΡΡΠ΅ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΡΠ΅ ΡΠ΅Π»Π΅.
- π‘οΈ ΠΠ΅ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡ: ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅, Π½Π΅ ΠΊΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π»ΠΈ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡ Π³ΠΎΡΡΡΠΈΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΎΠΊ ΡΠΎΠΏΠΊΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΌΡΡ.
- β‘ Π‘ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π£ΠΠ: ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ±ΠΎΡ Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΏΡΡ ΠΊΠΎΡΠ»Π°.
ΠΡΠ»ΠΈ Π²Ρ Π½Π°Π±Π»ΡΠ΄Π°Π΅ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΎΠ΅ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠ»Π° (ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅), ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΠ΅, Π½Π΅ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ Π»ΠΈ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π» Π½Π° ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π»ΠΈ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π½Π°ΡΠΎΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. ΠΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π½Π΅ Π² ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ΅, Π° Π² Π³ΠΈΠ΄ΡΠ°Π²Π»ΠΈΠΊΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΡΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: Π’Π΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΊΠ»Π΅ΠΌΠΌ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π½Π΅Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΏΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ EKF. ΠΡΠ΅Π³Π΄Π° ΡΠ²Π΅ΡΡΠΉΡΠ΅ΡΡ ΡΠΎ ΡΡ Π΅ΠΌΠΎΠΉ, Π½Π°ΠΊΠ»Π΅Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π½Π° Π²Π½ΡΡΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ ΠΊΡΡΡΠΊΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΊΠ·Π΅ΠΌΠΏΠ»ΡΡΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
Π§Π°ΡΡΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΡΠ΅ Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡΡ (FAQ)
ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π»ΠΈ ΡΠ΄Π»ΠΈΠ½ΠΈΡΡ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΡΠ±ΠΊΡ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΠ° EKF?
ΠΠ°ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π½Π΅Ρ. ΠΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΠΌ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π³Π΅ΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ. ΠΡΠ±ΠΎΠ΅ Π²ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²ΠΎ, Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Ρ Π½Π°ΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ, Π½Π°ΡΡΡΠΈΡ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΡ ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ ΡΡΠ΅ΡΠΊΠ΅ Π²Π΅ΡΠ΅ΡΡΠ²Π°, ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π² ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡ Π½Π΅ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ½ΡΠΎΠΏΡΠΈΠ³ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌ. ΠΡΠ»ΠΈ 1 ΠΌΠ΅ΡΡΠ° Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡΠΈΠΎΠ±ΡΠ΅ΡΡΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ°.
ΠΠΎΠ΄ΠΎΠΉΠ΄Π΅Ρ Π»ΠΈ ΡΡΠΎΡ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΡΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΌ?
Π’Π΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, Π½ΠΎ ΡΡΠΎ Π½Π΅ Π»ΡΡΡΠ΅Π΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ Π³ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π·ΠΈΡ (ΡΠ°Π·Π½ΠΈΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ), ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ ΠΎΡΡΡΠΈΠΌΡΠΌ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΡΠΌ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π°. ΠΠ»Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π° Π»ΡΡΡΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ Ρ Π²ΡΠ½ΠΎΡΠ½ΡΠΌ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠΌ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ.
ΠΠ°ΠΊΡΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π²ΡΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΠΊΠ°ΠΏΠΈΠ»Π»ΡΡ?
Π‘ΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ EKF Ρ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΌ Π΄ΠΎ 90-120Β°C ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°Π½Ρ Π½Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°Ρ ΠΎΡΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠΈΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΊΠ°Π»Ρ, ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²ΡΠΉΡΠΈ ΠΈΠ· ΡΡΡΠΎΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π°Π²Π°ΡΠΈΠΉΠ½ΡΠΉ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ (Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ½ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠ΅ΠΉ). ΠΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠΉΡΠ΅ Π±ΡΡΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΠ°ΡΡ Π² ΠΏΠ°ΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°Ρ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ.
Π§ΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΊΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΊΡΡΡΠΈΡΡΡ ΡΠ»ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ Π»Π΅Π³ΠΊΠΎ?
ΠΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΊΠ° Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π±Π΅Π· ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π½Π΅ ΡΡΠ²ΡΡΠ²ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΈΠΊΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΡΠ»ΠΎΠΌΠ°Π½ Π²Π½ΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΈΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΡΠ΅ΠΎΡΡΠ°ΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΡΠΆΠΈΠ½Ρ. Π ΡΠ°ΠΊΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡ Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΉ, ΠΈ ΡΠ΅Π»Π΅ ΠΏΠΎΠ΄Π»Π΅ΠΆΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅. ΠΠ΅ ΠΏΡΡΠ°ΠΉΡΠ΅ΡΡ ΡΠ°Π·ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΈ ΡΠΊΠ»Π΅ΠΈΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ, ΡΡΠΎ Π½Π°ΡΡΡΠΈΡ Π³Π΅ΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ½ΠΎΡΡΡ.